ROBOTS MODULARES
Edson Vladimir Chambi Ancieta
Universidad autónoma“Juan Misael Saracho”
Tarija – Bolivia
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tigre_veca@hotmail.com
Resumen: este artículo es principalmente en la aplicación modular en entornos semi-estructurados, su mejor venta es la manipulación de objetos mediante la autoconfiguracion de su sistema. Esta arquitectura se describe minuciosamente en realizar tares muy detalladas, y esta arquitectura se basa en la realización de control de módulos que llegan a formar estructuras mas complejas. Los módulos se llegan a forman en estructuras mas complejas como las moléculas, donde las moléculas llegan a completar el comportamiento del robot y que puede detener y cambiar la tarea que se esta realizando, para realizar otra tarea en curso. El sistema RobMAT cuenta con un avanzado sistema para realizar el interfaz de las operaciones para realizar y permitir guiar el modulo y las moléculas así como ajustar los entornos. La sincronización es importante para los módulos y el control de las trayectorias; la sincronización es muy importante para la realización de los módulos y el interpolador de trayectorias para darle el destino de las moléculas.
Palabras clave: sincronización, módulos, moléculas, autoconfiguracion.
Introducción: el objetivo de todo sistema modular es que la funcionalidad y conjunto que sea mayor que la suma de los componentes. En la aplicación es robótica implica qua las prestaciones de un robot modular deben ser superiores a las de la suma sus módulos; los robots modulares aparecen como una alternativa a los robots que están especializados en la realización de una tarea concreta. Un robot modular esta compuesto por un conjunto de elementos que pueden combinarse para la realización de diferentes tipos de tarea.
Fig.1Esquema de la arquitectura del sistema ROBMAT
El robot modular su principal ventaja es la utilización es de construir diferentes cadenas cinemáticas combinando modulo entre si. Las cadenas pueden ser simples o complejas, según el modulo y la disposición que las forman.
Fig. 2 tarjeta electronica del control del modulo (izquierdo), tarjeta de procesamiento con un DSP (derecho )
Todos los robots modulares son considerados como reconfigurables por definición. Pero unos pocos de ellos tienen la capacidad de autoconfiguracion, lo cual implica que durante la ejecución de la tarea son capaces de cambiar su configuración en base a las características del entorno o de la tarea. “La moyor parte de los q tienen capacidad de autoconfiguracion lo hacen en espacio plano”(Pamecha et. Al.,1996; Rus. Et. Al., 2001) y “solo unos pocos tiene capacidad de reconfigurar en espacios tridimensionales “ (Tomita et. Al., 1999. Yim., 2002.)
Referencias
Pagina web del consorcio Bluetooth http://www.bluetooth.org
http://www.wisc.edu/writest/Handbook/DocAPA.html.
tigre_veca@hotmail.com
Resumen: este artículo es principalmente en la aplicación modular en entornos semi-estructurados, su mejor venta es la manipulación de objetos mediante la autoconfiguracion de su sistema. Esta arquitectura se describe minuciosamente en realizar tares muy detalladas, y esta arquitectura se basa en la realización de control de módulos que llegan a formar estructuras mas complejas. Los módulos se llegan a forman en estructuras mas complejas como las moléculas, donde las moléculas llegan a completar el comportamiento del robot y que puede detener y cambiar la tarea que se esta realizando, para realizar otra tarea en curso. El sistema RobMAT cuenta con un avanzado sistema para realizar el interfaz de las operaciones para realizar y permitir guiar el modulo y las moléculas así como ajustar los entornos. La sincronización es importante para los módulos y el control de las trayectorias; la sincronización es muy importante para la realización de los módulos y el interpolador de trayectorias para darle el destino de las moléculas.
Palabras clave: sincronización, módulos, moléculas, autoconfiguracion.
Introducción: el objetivo de todo sistema modular es que la funcionalidad y conjunto que sea mayor que la suma de los componentes. En la aplicación es robótica implica qua las prestaciones de un robot modular deben ser superiores a las de la suma sus módulos; los robots modulares aparecen como una alternativa a los robots que están especializados en la realización de una tarea concreta. Un robot modular esta compuesto por un conjunto de elementos que pueden combinarse para la realización de diferentes tipos de tarea.
Fig.1Esquema de la arquitectura del sistema ROBMAT
El robot modular su principal ventaja es la utilización es de construir diferentes cadenas cinemáticas combinando modulo entre si. Las cadenas pueden ser simples o complejas, según el modulo y la disposición que las forman.
Fig. 2 tarjeta electronica del control del modulo (izquierdo), tarjeta de procesamiento con un DSP (derecho )
Todos los robots modulares son considerados como reconfigurables por definición. Pero unos pocos de ellos tienen la capacidad de autoconfiguracion, lo cual implica que durante la ejecución de la tarea son capaces de cambiar su configuración en base a las características del entorno o de la tarea. “La moyor parte de los q tienen capacidad de autoconfiguracion lo hacen en espacio plano”(Pamecha et. Al.,1996; Rus. Et. Al., 2001) y “solo unos pocos tiene capacidad de reconfigurar en espacios tridimensionales “ (Tomita et. Al., 1999. Yim., 2002.)
Referencias
Pagina web del consorcio Bluetooth http://www.bluetooth.org
http://www.wisc.edu/writest/Handbook/DocAPA.html.
